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Project HUMA

Our goal is to realize a robot works in natural 
environment and interacts with people.
HUMA (Human-like Upper body Musculoskeletal robot driven by Air actuators) has been developed as a research platform to study physical human-robot interaction (pHRI). HUMA is named after PUMA robot arm. PUMA is a famous industrial robot arm and it is used in various robotics research fields. We designed HUMA as a "interactive" robot arm. The robot has a lot of redundant air actuators and sensors and can cope with external forces and learn the dynamics of such a complicated situation.

Motion data of the HUMA




Publications
[1] 浦井 健次, 仲田 佳弘, 中村 泰, 石黒 浩, 受動的応答性調整機構の上肢筋骨格ロボットへの適用, 日本機械学会誌. 2017.
[2] 浦井 健次, 仲田 佳弘, 中村 泰, 石黒 浩, 物理的に連結された空気圧シリンダの連動駆動を利用したヒト型ロボットの肩関節機構の開発-連動する二重関節機構による広可動域関節の実現-, 日本ロボット学会誌. 2016.
[3] 浦井 健次, 仲田 佳弘, 中村 泰, 石黒 浩. “筋骨格ロボットのための応答性調節機構に関する研究-空気圧アクチュエータ駆動人型上肢帯ロボットHUMAの開発- ”, 第20回ロボティクスシンポジア, 2C1, 2015.
[4] 岡留 有哉, 中村 泰, 浦井 健次, 仲田 佳弘, 石黒 浩, '' 人と同様の可動域を持つ空気圧駆動上肢型ロボットのダイナミクス推定 '', ROBOMECH2015, 1P2-C07, 2015.
[5] Yuya Okadome, Yutaka Nakamura, Kenji Urai, Yoshihiro Nakata, and Hiroshi Ishiguro, HUMA: A Human-like Musculoskeletal Robot; Platform for Physical Interaction Studies'', IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2015), pp. 676-683, Seoul, Korea, November, 2015.

(C) 国立研究開発法人 情報通信研究機構 脳情報通信融合研究センター、大阪大学 共同開発
(C) Center for Information and Neural Networks (CiNet), National Institute of Information and Communications Technology (NiCT) & Osaka University
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